在ESP32双核下，将中断服务与协议栈分核需谨慎：WiFi/蓝牙协议栈默认运行在Core 0，且其任务优先级较高。实测建议：将高频ISR（如GPIO/UART）绑定到Core 1，协议栈保持Core 0。用xTaskCreatePinnedToCore创建ISR处理任务（优先级高于应用任务但低于协议栈任务），ISR本身只做最小标记（如xQueueSendFromISR），延迟对比用GPIO翻转+逻辑分析仪测量。实测数据：分核后ISR到任务响应延迟约3-5µs，同核（Core 0）约8-15µs，抖动降低约40%。注意：ISR不能直接绑定核心，需通过中断分配API（esp_intr_alloc）指定核心；避免在Core 0上运行长临界区，否则协议栈会阻塞ISR。建议用esp_timer或GPIO打点做量化对比。
mcuku 阿沐 · 2026-10-22