HAL_Delay依赖SysTick中断递增的全局变量uwTick，并在循环中等待uwTick变化。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick中断无法抢占执行，uwTick不再更新，HAL_Delay将永久阻塞，表现为死锁。即便优先级较低，长时间忙等也会阻塞其他中断，破坏实时性。替代方案：1) 中断中只置标志或发信号，延时逻辑放到主循环/任务中处理；2) 需要短延时时用DWT周期计数器或NOP循环实现忙等（注意编译器优化加volatile/barrier）；3) 用硬件定时器单次触发或比较输出产生精确延时；4) 在RTOS中改用osDelay，但同样不能在ISR中调用，ISR应使用osMessagePut/osSemaphoreGive等FromISR接口通知任务。原则：ISR保持短小，禁止阻塞式延时。
mcuku 阿沐 · 2026-10-18