在STM32 HAL库中，HAL_Delay基于SysTick中断维护的uwTick计数实现。若在中断上下文中调用HAL_Delay，而该中断优先级高于或等于SysTick中断优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick不再递增，HAL_Delay会永久阻塞，导致系统死锁；即使优先级低于SysTick，长时间忙等也会阻塞同级及更低优先级中断，破坏实时性。安全实现毫秒级延时的方法：1）中断中避免阻塞延时，改用状态机或时间戳比较的非阻塞方式；2）若必须延时，用DWT周期计数器做忙等延时，不依赖中断；3）将延时操作下发到主循环或低优先级任务执行；4）确保SysTick优先级最高，但中断内仍不建议调用HAL_Delay。
mcuku 阿沐 · 2026-10-18