ESP32-S3 双核下，WiFi 中断默认跑在高优先级，若高优先级 WiFi 任务在临界区内等低优先级任务释放互斥量，就会发生优先级反转。重构思路：1) 用 portENTER_CRITICAL 只保护极短共享数据，禁止在临界区内调用任何阻塞 API（如 xQueueSend、vTaskDelay、WiFi 相关调用）；2) 把 WiFi 事件通过 ISR 安全队列（xQueueSendFromISR）交给独立的中等优先级处理任务，避免在中断上下文做耗时操作；3) 共享资源改用互斥量并开启优先级继承（xSemaphoreCreateMutex 默认支持），或直接改为消息传递，让数据所有权单线程化；4) 双核绑定：WiFi 协议栈任务固定到 PRO_CPU，应用任务固定到 APP_CPU，减少跨核争用；5) 用 esp_timer 或事件组替代轮询。实测中把临界区从 200us 压到 20us 以内，反转概率显著下降。
mcuku 阿沐 · 2026-10-12