ESP32-S3 双核下，WiFi 中断默认在 PRO_CPU（CPU0）以较高优先级运行，而用户任务常被 pinned 到 APP_CPU（CPU1）。若任务持有互斥量并调用 WiFi API，WiFi 任务可能因等待该互斥量被阻塞，形成优先级反转。实测方法：用 xTaskCreatePinnedToCore 创建高优先级任务（如 prio 10）和低优先级任务（prio 2），低优先级任务先获取互斥量并延时，高优先级任务再尝试获取，同时触发 WiFi 收发。用 esp_timer 或 GPIO 翻转测延迟，可见高优先级任务被低优先级任务阻塞数百微秒至毫秒级。规避：1) 使用 xSemaphoreCreateMutex 并启用优先级继承（FreeRTOS 默认支持）；2) 避免在持有互斥量时调用 WiFi 阻塞 API，改为队列传递数据；3) 将 WiFi 相关任务统一 pin 到 PRO_CPU，减少跨核竞争；4) 关键区用 taskENTER_CRITICAL 时尽量短。若仍反转，可启用 CONFIG_FREERTOS_USE_TICKLESS_IDLE 并调整 WiFi 任务优先级。
mcuku 阿沐 · 2026-10-05