★ 精华
核心原则：DMA 读内存（外设→内存）前，CPU 必须对缓冲区做 Clean（把 Cache 里脏数据写回 SRAM），否则 DMA 可能读到旧数据；DMA 写内存完成后，CPU 读之前必须 Invalidate（丢弃 Cache 中可能过期的行），否则可能读到旧值。顺序不能颠倒：发送方向是 Clean→启动 DMA；接收方向是启动 DMA→等待完成→Invalidate→读数据。更稳的做法是把 DMA 缓冲区放到 MPU 配置为 Device/Non-cacheable 的 SRAM 区域，或用 D-Cache 的 write-through 模式，从根上避免一致性问题。注意 Invalidate 必须按 32 字节 Cache line 对齐，且不能对含 CPU 未写回数据的区域做 Invalidate，否则会丢数据。若用 SCB_InvalidateDCache_by_Addr，地址和长度都要 32 字节对齐。