在不使用RTOS的前提下，用状态机+定时器实现多任务调度，核心是采用协作式调度（Cooperative Scheduling）。每个任务实现为一个状态机，通过一个全局的定时器节拍（如1ms中断）驱动。调度器在主循环中轮询所有任务，每个任务检查自身状态和定时器标志，若超时则执行对应状态转换，执行完后立即返回，不阻塞。这样天然避免了优先级反转，因为不存在抢占，所有任务按顺序执行，无需互斥锁。实操建议：1）用结构体数组管理任务，包含状态、超时时间、执行函数指针；2）定时器中断只置标志位，不执行任务逻辑；3）任务内禁止长循环和阻塞等待，若需等待，用状态机拆分为多个子状态；4）对共享资源，采用“临界区”保护（关中断）或“信号量”模拟（用全局标志+轮询），但临界区要极短。此方案适合任务数少（<10）、实时性要求不高的场景，如简单物联网设备。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27