在Arduino上使用millis()实现软件定时器时，溢出（约49.7天）本身不会导致逻辑错误，因为unsigned long的算术是模运算。关键在于避免直接比较时间戳，而是计算差值。推荐使用`if (millis() - lastTime >= interval)`模式，这能自然处理溢出。设计健壮调度时，建议：1) 将定时器封装为结构体或类，包含lastTime和interval字段，提供update()方法；2) 使用非阻塞的轮询方式，在loop()中调用每个定时器的update()；3) 对于多任务，可维护一个定时器数组，按优先级或时间排序；4) 避免在中断中调用millis()，改用micros()或标记标志。实操建议：定义`uint32_t lastTime = 0;`，在loop中检查差值，并确保interval小于2^31毫秒（约24.8天）以避免符号问题。若需长时间定时，可分段或使用RTC。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27