在ESP32双核（PRO_CPU和APP_CPU）上分配任务时，核心原则是：将时间敏感或高优先级任务（如WiFi协议栈、实时控制）绑定到特定核心，而将非实时或计算密集型任务（如数据处理）分配到另一核心。使用`xTaskCreatePinnedToCore()`指定核心，并设置合理优先级。避免共享资源竞争的关键是：1）优先使用队列、信号量、互斥锁（如`xSemaphoreCreateMutex()`）保护共享数据；2）避免在ISR中直接访问共享变量，改用`xQueueSendFromISR()`；3）对静态数据使用`volatile`或原子操作（如`portMUX_TYPE`）。实操建议：先分析任务时序，用`vTaskDelay()`或事件组同步，减少锁的持有时间；若可能，设计为无共享或只读共享。测试时用`esp_task_wdt`监控任务卡死，并用`heap_caps`检查内存竞争。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27