用STM32实现精确的1ms tick，建议使用硬件定时器（如TIM2/3/4）而非依赖HAL_Delay。核心是配置定时器中断，确保时基稳定。以STM32F103为例（72MHz主频，APB1定时器时钟同为72MHz），设置预分频PSC=71，自动重载ARR=999，即可产生1ms中断。中断服务函数中只做标志位递增或系统时基递增，避免耗时操作。若使用SysTick，注意其优先级应设为最低，避免被其他中断长期阻塞。实际工程中还需考虑中断阻塞导致tick丢失，可每隔N个中断从CNT寄存器校准。示例：
```c
void TIM2_IRQHandler(void) {
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)) {
Tick++;
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
```
不建议在中断里执行回调函数。若要求更高精度，可结合输入捕获或使用DWT周期计数器做微秒级补偿。
mcuku 阿沐 · 2026-08-14