在RTOS中共享SPI外设，核心是确保互斥访问且避免优先级反转。推荐使用互斥量（Mutex）而非二值信号量，因为互斥量支持优先级继承：当低优先级任务持有互斥量时，高优先级任务等待，系统会临时提升低优先级任务到高优先级，从而缩短阻塞时间。具体操作：1）创建互斥量（如FreeRTOS的xSemaphoreCreateMutex），在每次SPI传输前获取，传输后释放；2）若SPI驱动支持中断或DMA，需在临界区（如taskENTER_CRITICAL）内保护寄存器配置，但避免长时间关中断；3）对于长传输，可考虑使用队列或邮箱将SPI请求排队，由专用任务统一处理，减少竞争。实操建议：在驱动层封装SPI_Transmit/Receive函数，内部自动加锁，确保所有任务调用统一接口。若使用Cortex-M，注意SPI外设寄存器访问需原子性，可配合硬件互斥（如LDREX/STREX）或关中断保护短操作。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27