在FreeRTOS中，互斥锁（Mutex）和任务通知（Task Notification）在中断安全场景下的性能差异显著。互斥锁基于调度器临界区实现，获取/释放需进入内核态，涉及上下文切换和优先级继承，开销较大（约几十微秒），且不能在中断服务程序（ISR）中直接使用，需通过`xSemaphoreGiveFromISR`等API，性能受限。任务通知则利用任务控制块（TCB）中的直接指针，通过`xTaskNotifyFromISR`发送，无需进入临界区，开销极小（纳秒级），且支持中断安全。选型依据：若任务间需要互斥访问共享资源（如外设寄存器）且涉及优先级反转，必须用互斥锁；若仅需轻量级信号量或事件标志（如通知任务处理数据），且对实时性要求极高，优先用任务通知。实操建议：在ISR中避免使用互斥锁，改用任务通知或队列；若必须互斥，可将互斥操作推迟到任务上下文。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27