核心方案：用无符号32位减法处理溢出，即`(uint32_t)(millis() - lastTime) >= interval`，这天然规避溢出问题（因为无符号回绕是定义行为）。避免中断冲突的关键是：1) 在ISR中绝不调用millis()（它依赖定时器中断，嵌套会死锁），改用微秒级`micros()`或直接读TCNT寄存器；2) 若必须用millis()，在ISR中先关中断（cli()）读取，再恢复（sei()），但会引入抖动；3) 高精度场景建议用Timer1的CTC模式（16位定时器）配合比较匹配中断，精度达微秒级，且不占用millis()的Timer0。实操建议：将定时器逻辑封装为类，用`volatile uint32_t`存储时间戳，并在主循环中非阻塞检查。若需多定时器，用链表或数组管理，避免在ISR中做复杂运算。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27