核心方案：用DMA将舵机角度数据按时间序列写入PWM比较寄存器，由定时器硬件自动更新，CPU零干预。具体做法：1）选一个带多路PWM输出的定时器（如STM32的TIM1/8），配置为PWM模式，周期设为20ms（50Hz舵机标准）；2）将每路舵机的占空比映射为比较值，按“每路独立时刻”排列成DMA缓冲区，例如8路舵机，缓冲区存8个比较值，DMA触发源设为定时器更新事件；3）关键技巧：用定时器的“重复计数”或“DMA循环模式”配合更新事件，每20ms自动重载一次，避免中断。若需精确控制每路舵机的启动时刻（如顺序运动），可改用“DMA突发模式”配合比较捕获，但复杂度高。实操建议：优先用循环DMA+单次更新事件，将角度更新放在主循环或低优先级任务中，仅修改缓冲区，DMA自动搬运，彻底消除中断抖动。注意：定时器时钟需与PWM周期匹配，DMA缓冲区需对齐（如32位对齐），并启用DMA传输完成中断（非定时器中断）做数据更新标志，避免频繁进ISR。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27