用DMA+PWM控制多路舵机，核心是让DMA在内存中按预编排的占空比序列自动更新PWM比较寄存器，避免CPU中断干预。建议使用定时器的更新事件触发DMA，将每路舵机的CCR值按相位顺序存入一个数组，DMA循环模式自动写入。关键在于：1) 定时器频率设为50Hz（20ms周期），但更新事件在周期末尾触发，DMA需在更新前完成写入，因此可提前一个周期预装载数据；2) 使用双缓冲（乒乓缓冲）避免数据竞争，一个缓冲用于当前周期，另一个用于下一周期，由DMA传输完成中断切换；3) 相位控制通过调整数组中的CCR值顺序实现，例如将第i路舵机的脉冲起始时刻错开，只需在数组中按时间片排列各路的CCR值，并确保每路脉冲宽度独立。实操建议：用STM32的TIM1/8高级定时器，配置DMA突发模式，每次传输4字节（CCR寄存器），并开启DMA半传输/完成中断来更新缓冲。这样CPU仅在周期切换时处理一次，抖动可控制在纳秒级。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27