在ESP32双核架构下，利用FreeRTOS任务通知替代信号量可显著降低IPC延迟，因为任务通知是直接内联在任务控制块中的，无需内核对象管理开销。关键实操：1) 使用`xTaskNotifyGive`和`ulTaskNotifyTake`（带`pdTRUE`清除位）实现轻量级同步，通知发送是原子操作，延迟通常低于1微秒；2) 为每个核分配专属任务，通过`xTaskCreatePinnedToCore`固定核心，避免调度器跨核迁移；3) 使用`portYIELD_FROM_ISR`在中断中触发通知，确保实时性；4) 若需双向通信，可用`xTaskNotifyWait`配合通知值传递数据，减少额外队列。实测中，双核间通知延迟可低至0.5-2微秒，相比信号量（约5-10微秒）提升明显。建议先用`esp_timer`测量基准，再优化临界区长度。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27