排查思路：首先确认死机是否发生在中断触发时，使用调试器（如ST-Link）查看PC指针和LR寄存器，定位死机位置。常见原因：1）回调函数中调用了非中断安全函数（如printf、malloc），导致资源冲突；建议在回调中仅置标志位，主循环处理。2）中断优先级配置不当，如将HAL_TIM_IRQHandler等中断设为高于SysTick，且回调中调用HAL_Delay，导致系统节拍无法响应而死锁；建议保持SysTick为最低优先级，或改用DWT延时。3）手动修改优先级时未考虑NVIC分组，导致抢占优先级设置无效；检查HAL_InitTick的优先级分组（如NVIC_PRIORITYGROUP_4）。4）回调函数中操作了共享变量，未加临界保护；使用__disable_irq()/__enable_irq()或互斥量。实操建议：先在回调中仅置标志，逐步添加功能，用LED或串口打印定位死机点。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27