在Cortex-M上实测三种方案，结论明确：互斥量（如CMSIS-RTOS的osMutex）默认不解决反转，仅提供临界区保护，反转会导致高优先级任务被低优先级任务长时间阻塞，实测中高优先级任务延迟可达数毫秒甚至更糟。优先级继承（如FreeRTOS的mutex）在低优先级任务持有锁时，临时提升其优先级至等待者最高级，反转窗口显著缩短，实测延迟通常降至微秒级，但需注意继承链和多次嵌套时的开销。优先级天花板（如uC/OS-III的PIP）在创建时设定所有任务优先级上限，锁释放后立即恢复，实现最简单且确定性最强，实测延迟最稳定，但需静态规划优先级，灵活性差。实操建议：若系统任务数少且优先级固定，用天花板；若动态任务多，用继承；若对实时性要求不苛刻，普通互斥量配合超时也可接受。Cortex-M的NVIC优先级分组不影响RTOS内部优先级，但中断优先级应高于所有任务优先级，避免中断反转。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27