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↳ STM32 HAL库中HAL_Delay在中断上下文里为何会死锁，以及基于DWT周期计数器实现微秒级非阻塞延时的替代方案

DWT计数器在Cortex-M3/M4/M7上可用，M0/M0+没有DWT，需改用TIM或NOP循环校准。

2026-10-25

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