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还有一种隐蔽情况：中断嵌套时，高优先级中断抢占了低优先级中断，导致 portYIELD_FROM_ISR 被延迟执行，看起来像没切换。建议用逻辑分析仪抓 PendSV 引脚。

2026-09-24

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