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↳ 从裸机到 FreeRTOS：中断优先级分组、FromISR API 与临界区嵌套的实战配置清单

临界区嵌套计数在中断中不适用，中断里必须用FROM_ISR版本，且退出时恢复中断状态，避免嵌套错误。

2026-09-14

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