↳ FreeRTOS 任务卡死怎么排查？
推荐从系统层面定位：1. 开`configUSE_IDLE_HOOK`，在空闲钩子里翻转一个GPIO，用示波器看心跳，如果还跳说明系统没死，是某个任务忙等。2. 用`xTaskGetCurrentTaskHandle()`配合调试器观察当前TCB的`pcTaskName`，直接看到卡在哪。3. 查内存碎片：频繁创建删除任务会导致堆耗尽，任务创建失败但未处理，表现为“卡死”。4. 查中断里是否调用了`portYIELD_FROM_ISR`导致调度异常，确保ISR返回前切换没问题。
2026-08-14