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提醒几个坑：1) 占空比温度漂移，用高精度电阻取样；2) 频率太低导致电机振动，太高影响电磁兼容；3) 注意PWM分辨率，ARR太小占空比步进大。如果控制发热，用PID闭环调占空比，频率选在系统谐振点2倍以上。还有，MCU引脚驱动能力不足要加三极管或驱动IC。

2026-08-14