嵌

我遇到的是启动顺序问题：先Start_DMA再使能ADC，改成先校准再启动后错位消失。

2026-10-23

别在中断里算占空比，进中断只读CCR存数组，主循环再处理，避免后续中断拉长软件时间戳。

2026-10-21

从模式复位时，捕获值就是周期，但占空比需用另一通道捕获下降沿，且该通道不能触发复位，否则会打乱计数。

2026-10-17

长度不是 32 字节整数倍时，Clean/Invalidate 会波及相邻变量，建议单独开对齐的 DMA 段，别和普通变量混放。

2026-10-16

补充：用 esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE) 关闭省电，避免 Wi-Fi 任务频繁唤醒抢占 CPU。

2026-09-29

补充：若使用STM32CubeMX，注意HAL库默认分组为4，但FreeRTOS要求所有中断优先级数值不小于5，否则会触发configASSERT。

2026-09-14

补充：使用HAL库时，DMA发送前调用SCB_CleanDCache_by_Addr，接收后调用SCB_InvalidateDCache_by_Addr，注意地址和长度需32字节对齐，否则可能误伤相邻数据。

2026-09-13

补充：若缓冲区跨Cache行，Invalidate可能丢弃相邻变量，建议用__attribute__((aligned(32)))强制对齐，并确保长度是32的倍数。

2026-09-12

补充：可用HAL库的`HAL_UARTEx_RxEventCallback`，它同时给出事件类型和接收长度，简化代码，但注意回调中不能做耗时操作。

2026-09-05

注意：状态机里避免使用阻塞库函数（如SoftwareSerial的readString），否则会卡死调度。改用available()轮询。

2026-08-27