在ESP32双核上，FreeRTOS任务亲和性（xTaskCreatePinnedToCore）是避免Wi-Fi协议栈与用户中断优先级反转的关键。首先，将Wi-Fi协议栈任务固定到Core 0（协议栈专用核），用户实时任务固定到Core 1，这样Wi-Fi中断（如MAC层）在Core 0处理，不会抢占Core 1上的用户高优先级任务。其次，用户中断（如GPIO）应注册为ISR，并通过xQueueSendFromISR将数据传递给Core 1上的任务，避免在ISR中直接调用可能阻塞的Wi-Fi API。为防优先级反转，确保用户任务优先级高于Wi-Fi任务，但低于系统tick，并使用互斥量（如xSemaphoreTakeRecursive）保护共享资源，同时设置超时。实操建议：在sdkconfig中启用CONFIG_FREERTOS_UNICORE=0，并检查esp_wifi_init的默认任务优先级（通常为23），用户任务可设为24-25。最后，用vTaskPrioritySet动态调整，但避免在中断上下文调用。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27