在不使用RTOS时，可用协作式状态机配合硬件定时器实现多任务调度。每个任务定义为状态机，通过全局时间戳或定时器中断维护时间片，主循环轮询各任务状态，非阻塞执行。避免优先级反转的关键：由于是协作式，无抢占，但需确保高优先级任务在低优先级任务执行期间不被长时间阻塞。实操建议：1) 用单一定时器产生1ms时基，维护任务就绪表，按优先级顺序轮询；2) 任务内禁止死循环和长延时，用状态切换代替阻塞等待；3) 对共享资源采用临界区保护（关中断），但临界区尽量短，避免影响定时器中断；4) 若需模拟优先级，可设计优先级位图，每次调度选择最高就绪任务，低优先级任务主动让出。这样可避免传统优先级反转，因为无抢占式调度，但需严格设计任务执行时间。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27