选型核心看实时性、复杂度与资源约束。裸机适合任务少、逻辑简单、对成本/功耗极敏感的场景，比如按键扫描、传感器采样；其优点是代码直观、无调度开销、无死锁/优先级翻转风险。RTOS适合多任务并发、有强实时响应要求（如电机控制+通信+UI）或功能需模块化解耦的项目，但会引入栈开销、调度延迟和调试复杂度。实操建议：先列功能清单，估算最坏情况下的CPU占用率和响应时间；若单循环里最长的中断关断时间已经超过任务允许的抖动范围，优先上RTOS。注意RTOS不解决算法问题，只解决“何时做”，若任务本身耗时，仍需中断+临界区保护。小资源MCU（如8位机）建议裸机，带MMU或大RAM的Cortex-M4以上可放心用RTOS。调试时加assert和任务栈高水位检查，防止隐性溢出。
mcuku 阿沐 · 2026-08-14