在Arduino中断中实现多任务调度时，避免共享变量竞争条件的核心是确保原子性访问。首先，对于8位或16位变量（如int、char），在AVR架构上单条指令即可读写，天然原子，但需注意volatile关键字，防止编译器优化。对于32位变量（如long、float）或结构体，必须使用临界区保护：在中断服务程序（ISR）中，通过cli()关闭全局中断，操作后sei()恢复；在主循环中，同样用cli()/sei()包裹访问，或使用ATOMIC_BLOCK宏（来自util/atomic.h）自动处理。更高级做法是采用无锁环形缓冲区（如FIFO），ISR只写队列头，主循环只读队列尾，配合volatile索引，避免直接共享复杂数据。实操建议：优先设计为ISR只设置标志位或递增计数器，主循环轮询处理，减少共享变量；若必须共享，用临界区并确保临界区代码极短（<10us），避免影响中断响应。最后，测试时用示波器观察中断延迟，验证无死锁。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27