在ESP32双核（PRO_CPU和APP_CPU）架构下，任务分配的核心原则是：将时间敏感型任务（如实时控制、中断处理）绑定到PRO_CPU，将计算密集或非实时任务（如网络协议栈、数据处理）放到APP_CPU，同时利用FreeRTOS的xTaskCreatePinnedToCore()指定核心。为避免共享资源竞争，必须使用互斥锁（如SemaphoreHandle_t）或队列（Queue）保护全局变量和硬件外设，并避免在中断服务程序（ISR）中直接访问共享资源，改用任务通知或队列延迟处理。实际案例：一个数据采集系统，ADC采样任务（高优先级）固定到PRO_CPU，通过队列将数据发送给APP_CPU上的WiFi发送任务，两者通过队列实现无锁通信，同时用互斥锁保护SD卡写入。建议使用esp_timer或event loop减少跨核同步开销，并通过vTaskDelay或taskYIELD避免忙等。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27