核心方案是用DMA将PWM比较寄存器（如TIMx->CCR）的更新序列预加载到内存，配合定时器更新事件触发DMA传输，实现多路舵机脉冲的硬件级时序控制。具体做法：1）配置定时器为PWM模式，周期设为20ms（50Hz），每路舵机对应一个通道；2）在内存中构建一个二维数组，每行存储各通道的CCR值（对应脉宽），每列对应一个时间片（如1ms），通过DMA循环模式在更新事件时批量更新所有通道；3）用定时器的重复计数或另一个定时器控制帧率。这样CPU只在初始化时写入数组，运行中零中断，彻底消除抖动。实操建议：优先选用带DMA的定时器（如STM32的TIM1/TIM8），注意DMA传输宽度与CCR寄存器匹配（16位），并启用DMA循环模式；若舵机数量多，可扩展至多定时器级联。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27