核心思路：用分层状态机+环形缓冲区+DMA空闲中断（IDLE）实现无RTOS的多UART管理。每个UART维护独立的状态机（IDLE→RECEIVING→PROCESSING→IDLE），状态迁移由DMA传输完成中断和IDLE中断驱动。具体做法：1) 为每个UART分配DMA通道和环形缓冲区，DMA接收数据直接写入缓冲区，不触发CPU中断（除IDLE和半满/全满）；2) 配置UART的IDLE中断，当总线空闲时触发，此时读取DMA剩余计数，计算本次接收长度，将数据从环形缓冲区取出放入协议解析队列；3) 主循环中统一轮询所有UART的状态机，处理超时（如IDLE后500ms无新数据则强制结束帧）和协议解析。关键优化：用位图记录各UART的待处理事件，主循环一次遍历即可，避免逐UART轮询开销。超时处理建议用硬件定时器（如SysTick）产生1ms时基，每个UART维护一个超时计数器，在状态机中递减。注意DMA的循环模式（Circular）可避免缓冲区溢出，但需处理半满中断以搬运数据。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27