先确认乱序是“字符交错”还是“行序颠倒”。若是字符交错，根因通常是多任务同时调用printf/ESP_LOG，底层UART写非原子。排查：1) 检查是否两个核都在打印，用xPortGetCoreID()打印核号验证；2) 用互斥量包裹打印，或改用esp_log_level_set配合单任务日志队列；3) 确认CONFIG_FREERTOS_UNICORE未误开。若是行序颠倒，说明任务调度时序问题，打印本身没错，需在关键点加时间戳（esp_timer_get_time）判断真实执行顺序。另外注意：xTaskCreatePinnedToCore只固定任务运行核，不保证优先级和抢占顺序；高优先级任务仍可抢占同核低优先级任务。建议用队列把日志集中到一个低优先级打印任务，彻底避免并发写UART。