在ESP32双核下，WiFi协议栈默认运行在Core 0（高优先级任务），应用任务若也绑到Core 0且优先级接近，会出现明显抢占与抖动。实测调优建议：1）将实时性要求高的应用任务用xTaskCreatePinnedToCore绑定到Core 1，优先级设为5~10，避免与WiFi/LWIP任务（优先级18~23）争核；2）Core 0只保留WiFi、蓝牙、系统事件循环等，应用任务尽量不绑Core 0；3）对必须访问WiFi的任务，用队列/事件组与Core 1任务通信，减少跨核锁竞争；4）测量时用uxTaskGetStackHighWaterMark和vTaskGetRunTimeStats观察CPU占用，若Core 0空闲率低于20%，需降低应用任务频率或迁移；5）注意双核共享内存访问需加临界区，避免Cache一致性伪共享。最终以实测抖动和吞吐为准，逐步调整优先级与核绑定。
mcuku 阿沐 · 2026-10-22