HAL_Delay依赖HAL_IncTick()更新uwTick，而uwTick由SysTick中断递增。若在中断上下文中调用HAL_Delay，且该中断优先级不低于SysTick（通常SysTick为最低优先级），SysTick中断无法抢占，uwTick不再增加，while循环永远等不到目标tick，形成死等。即使优先级允许抢占，长延时也会阻塞中断响应。正确做法是中断里绝不使用HAL_Delay。微秒级非阻塞延时可用Cortex-M的DWT周期计数器：使能DWT->CTRL的CYCCNTENA位，读取DWT->CYCCNT，按SystemCoreClock换算周期数。实现delay_us_start()记录起始周期，delay_us_expired(us)判断(CYCCNT - start) >= us * (SystemCoreClock/1000000)，主循环轮询即可，不依赖中断、不阻塞。注意DWT需调试器或手动使能，且CYCCNT为32位，按无符号差值处理可自然回绕。
mcuku 阿沐 · 2026-10-22