在ESP32双核中，WiFi协议栈默认运行在CPU0（高优先级任务），若用户任务也固定到CPU0且持有互斥量，就可能出现优先级反转：低优先级任务持有WiFi依赖的锁，被中优先级任务抢占，导致WiFi任务阻塞。排查步骤：1）用xTaskGetAffinity确认任务绑定核，尽量把非WiFi相关任务放CPU1；2）检查所有xSemaphoreTake是否带超时，避免无限等待；3）启用FreeRTOS优先级继承（xSemaphoreCreateMutex默认支持），并确认未误用二值信号量；4）用esp_timer或GPIO翻转测量WiFi任务阻塞时长，结合uxTaskGetSystemState查看各任务状态与优先级；5）若必须共享资源，采用队列或事件组替代长临界区，缩短持锁时间。关键原则：WiFi任务优先级应高于普通应用任务，且避免在CPU0上创建同优先级或更高优先级的忙等任务。
mcuku 阿沐 · 2026-10-19